和歌山藩（紀州藩）士の子として生まれます。父は政治の争いに巻き込まれて失脚し、一家は離れ離れになります。
15歳で江戸に出て儒学を学びます。尊王攘夷運動（そんのうじょういうんどう）に加わるなかで、坂本竜馬（さかもとりょうま）と出会い、勝海舟（かつかいしゅう）の設立した神戸の海軍操練所（かいぐんそうれんじょ）で学びます。
以後、竜馬の亀山社中（かめやましゃちゅう）、海援隊（かいえんたい）のメンバーとして活躍します。

1868年、24歳のとき、明治新政府の外国事務局御用掛となります。
27歳のとき、和歌山藩の欧州執事としてヨーロッパに向かいます。
1877年の西南戦争で土佐立志社（とさりっししゃ）による政府転覆の謀に関わり牢に入りますが、1883年に刑期を終えて出獄した後、1884年からヨーロッパに留学します。
その後は、外交官や第2次伊藤内閣の外務大臣として活躍します。
日米和親条約（にちべいわしんじょうやく）締結から40年後の1894年、日英通商航海条約（にちえいつうしょうこうかいじょうやく）を締結し、治外法権（ちがいほうけん）の撤廃という不平等条約の一部改正を成功させます。

明治の新聞『毎日電報』明治43（1910）年11月7日には、「西洋婦人の見た日本の美男子」という記事があり、駐米公使の未亡人エレン（米国生まれ）が「私が見た日本男子の中の一番美しい方」だと陸奥を評しています。