土佐藩の下級武士の家に生まれました。子どもの頃は泣き虫で、周りの友達からもからかわれていました。
姉の乙女（おとめ）の勧めで剣術を始めると、その才能を発揮し始めます。
18歳で剣術の勉強のため、江戸に留学します。
その頃、ペリーが来航し、藩の命令で品川の警備をしていた竜馬も外国船を見る機会がありました。その大きさに驚き、剣術では外国とは戦えないと思い、西洋式の砲術を習い始めます。
土佐に帰国した際には、絵師河田小龍（かわだしょうりょう）に世界情勢の話を聞きます。河田は、ジョン万次郎（中浜万次郎）の話を本にまとめた人でした。
1862年、27歳で脱藩した後、幕臣勝海舟（かつかいしゅう）を訪ねました。海軍を作り、アジアの国々と連帯する話を聞いた竜馬は、そのスケールの大きさに感激し、海舟の弟子になり、神戸海軍操練所（こうべかいぐんそうれんじょ）の創設のために奔走します。

神戸の海軍操練所は一年で閉鎖されてしまいました。海軍の塾生が池田屋事件に関係していたからです。
その後、同じ土佐の中岡慎太郎（なかおかしんたろう）と出会い、犬猿の仲の薩摩と長州が手を結び、幕府を倒すという、薩長同盟(さっちょうどうめい)の実現に向けて動き出します。
1865年、薩摩藩の後援のもと、長崎で日本初の会社「亀山社中」（かめやましゃちゅう）を作ります。薩摩の名前で買った船や武器を長州へ運ぶなど、薩長を結び付ける役割も果たしました。
亀山社中は、土佐藩の後藤象二郎（ごとうしょうじろう）を支援者として「海援隊」（かいえんたい）と改名します。
世界を相手に仕事をするのが竜馬の夢でした。大政奉還（たいせいほうかん）後、これからどうするのかと西郷隆盛（さいごうたかもり）に尋ねられ、「世界の海援隊でもやりますか」と答えています。

30歳前後で、京都生まれのお竜（おりょう）と結婚します。
寺田屋で竜馬が命を狙われたときに知らせてくれたのもお竜でした。
西郷らに勧められて、薩摩に旅行をしたのが、日本初の新婚旅行と言われています。
竜馬とお竜は霧島で高千穂の峰にも上りました。竜馬はこのときのことをイラストも交えて手紙にして姉の乙女に送っています。
筆まめな竜馬の手紙は、130通以上も残っています。一番多く残っているのが、姉乙女への手紙です。
新婚旅行から戻った竜馬は、長崎で海援隊を率いて活躍します。1867年6月には、長崎から上京する船中で、大政奉還につながる「船中八策」（せんちゅうはっさく）をまとめました。同年11月、中岡慎太郎（なかおかしんたろう）と共に京都で暗殺されました。